Sujet Sciences de l'Ingénieur — Terminale — Métropole — Bac 2009

........l BACCALAUREAT GENERAL Session 2009 Série S SI LE TRAVAIL DEMANDE 1 - PRESENTATION DE L'ETUDE ET DU SYSTEME 1.1 - Introduction 1.2 - Extrait du règlement du concours 1.3 - Présentation du Robot Sumo: FAST du Robot 1.4 - Identification des choix technologiques 2 - ETUDE DE LA DETECTION DU ROBOT ADVERSE 3 - VALIDATION DU CHOIX DE LA MOTORISATION 3.1 - Etude préliminaire: détermination de l'effort de poussée: Fpoussée 3.2 - Détermination du couple moteur: Cmoteur 4 - VALIDATION DES CHOIX STRATEGIQUES 4.1 - Détermination de la vitesse angulaire du moteur 4.2 • Détermination de la tension moyenne aux bornes du moteur et du rapport cyclique de la MLI 4.3 • Programmation de la MLI du microcontrôleur PIC 5 - OPTIMISATION DE LA PHASE DE POUSSEE 6 - VERIFICATION DES CAPACITES DE L'ENERGIE EMBARQUEE 7 - AMELIORATION DES PERFORMANCES DU ROBOT 9SISCMElLRlAG1 1 - PRESENTATION DE L'ETUDE ET DU SYSTEME 1.1 - Introduction La robotique - science et technique de la conception et de la construction des robots - a aujourd'hui investi de nombreux domaines tels que le domaine industriel, aérospatial, grand public sous forme d'aspirateurs ou de tondeuses autonomes et tout dernièrement, le milieu du jouet. Le robot qui fait l'objet de notre étude, permet de participer à des concours de robotique très appréciés outre atlantique, ainsi qu'au Japon. Ces concours se développent actuellement sur le vieux continent. Ces robots sont appelés: « Robot Sumo » ou « Robot Mini Sumo ». Les Sumos, ce sont ces énormes japonais qui se servent de leur corpulence pour pousser leur adversaire au-delà d'un cercle. Certains sont même considérés comme des demi­ dieux au pays du soleil levant. Aujourd'hui, nul besoin d'avoir le régime alimentaire d'un Sumotori pour assouvir votre passion pour ce sport, il vous suffit de posséder un Robot Sumo et en jouant sur la masse, la puissance et la programmation de votre robot, vous pourrez peut­ être dominer votre adversaire. 1.2 - Extrait du règlement du concours En dehors des limitations physiques des robots liées aux différentes catégories, les règles sont directement issues des combats de Sumos. Il faut tout simplement, pousser son adversaire en dehors d'un disque, appelé DOHYO Ce disque est peint en noir mat et bordé « ». par une ligne blanche brillante (voir figure ci-dessous). • Un combat oppose deux Robots Sumos sur le Dohyo « ». • Chaque Robot Sumo est mis